Arskama.ru

Автомобильный журнал
0 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Чем запустить шаговый двигатель

Зачем нам рампа для шагового двигателя?

Я новичок и пытаюсь понять, как я могу управлять шаговым двигателем. Концепция, которую я имел в виду, заключалась в том, что степперам нужны цифровые импульсы для запуска, и я тоже попробовал это. Я смог легко запустить степпер, который я использую. Но недавно я наткнулся на ссылку, где они использовали рампу для запуска степпера, оправдывая это тем, что

«Если мы пытаемся запустить шаговый двигатель быстрыми импульсами, то он просто сидит и гудит, не поворачиваясь. Нам нужно медленно запустить шаговый двигатель и постепенно увеличивать скорость шагов (нарастая)». Источник: http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/book/export/html/314

Мой вопрос: почему тогда шаговый двигатель запускается с правильными квадратными импульсами? Зачем нам рампа? Все остальные форумы и учебные пособия всегда говорят о подаче цифровых импульсов в степпер для его запуска, почему там не обсуждается концепция генерации линейного изменения? Это плохая практика — запускать степпер с цифровыми импульсами?

Когда контроллер запускает двигатель, ротор должен двигаться достаточно далеко (под углом), чтобы при включении следующей катушки (или пары катушек) он вращал ротор в правильном направлении. Если ротор не сдвинулся на достаточный угол, то катушки будут тянуть ротор назад, а мотор просто сидит и гудит. В Интернете можно найти множество иллюстраций и анимаций, которые объясняют, как работает нормальный режим работы. Представьте, что ротор перемещался только на часть предполагаемого количества.

Ротор, вал и все, что связано с валом, имеют инерцию и различное трение.

Максимальная скорость, с которой шаговый двигатель может поворачивать вал, связана с крутящим моментом, доступным от двигателя, и крутящим моментом, необходимым для вращения вала (доступный крутящий момент падает при увеличении оборотов в минуту, а требуемый крутящий момент обычно увеличивается при увеличении оборотов в минуту). Это не имеет прямого отношения к инерции.

Чтобы на самом деле достичь максимума (или некоторой его доли), вы можете только так быстро ускорить обороты, не пропуская шагов. Максимальное ускорение связано с инерцией и избыточным доступным крутящим моментом при заданных оборотах. Если двигатель делает все возможное, чтобы не отставать от текущих оборотов, вы больше не можете ускоряться. Если число оборотов в минуту достаточно низкое, вам не нужно увеличивать его, вы можете просто сказать ему шаг, но это, как правило, составляет лишь часть оборотов, на которые способен двигатель. Часто для простоты используются линейные наклоны, но оптимальной будет более выпуклая кривая.

Вот кривая крутящего момента двигателя от Oriental Motor (крупного японского производителя):

Чтобы предсказать максимальную скорость ускорения, вам нужно знать момент и момент инерции массы . Если вы превысите максимальную скорость ускорения при данной нагрузке, то двигатель потеряет ступеньки, поэтому разумным является запас прочности.

Похоже, что прочитанное вами описание говорит о повышении скорости , другими словами, о частоте шагов. Импульсы для каждого шага все еще квадратные.

Причина в том, что шаговый двигатель может генерировать только такой крутящий момент. Когда мы превышаем этот максимальный крутящий момент, двигатель пропускает шаги.

Кроме того, ускорение двигателя требует крутящего момента по второму закону движения Ньютона : сила равна массе, умноженной на ускорение:

Для вращающейся системы термины немного меняются, но в основном они аналогичны: крутящий момент равен моменту инерции, умноженному на угловое ускорение:

Следствием этого является то, что для мгновенного ускорения двигателя потребуется бесконечный крутящий момент, что невозможно. Таким образом, мы должны ограничить ускорение, то есть «увеличить» скорость, чтобы ограничить крутящий момент, необходимый для чего-то, что двигатель может генерировать без пропусков шагов.

Два года спустя . Я хотел бы добавить некоторые детали о типичной скорости против вибрации / шума для любого шагового двигателя.

При очень медленном шаге, например, один раз в секунду, вал будет перемещаться в новое место и перегоняться, а затем многократно падать, пока не стабилизируется на этом шаге. Процесс повторяют на каждом новом шаге.

Электрическое напряжение / ток должны быть достаточными для нагрузки, а размер двигателя должен быть выбран в соответствии с требуемым крутящим моментом.

Когда двигателю не нужно двигаться, напряжение / ток можно уменьшить примерно на 50-75%, чтобы сохранить это положение. В случаях, когда трение является доминирующим, или при использовании какого-либо типа шестерни, двигатель может быть полностью обесточен. Это похоже на реле, которым необходимо, например, 12 вольт для активации, но затем легко поддерживать активированный контакт только 9 вольт.

При увеличении скорости примерно до 20 в секунду вибрация / шум достигают максимума. Это скорость, которую большинство инженеров постарается избежать.

При увеличении скорости вибрация / шум также уменьшаются благодаря крутящему моменту. Если вы построите график зависимости шума от частоты, форма покажет четкое направление вниз с некоторыми локальными максимумами, часто на частоте гармоники.

Предположим, что при типичном значении выше 100 шагов в секунду вибрация достаточно низкая, чтобы быть допустимой, и допустим, что крутящий момент становится слишком слабым для надежной работы выше 500 Гц.

Вы можете сразу запустить шаговый двигатель, используя любую из этих частот, не увеличивая скорость от 100 Гц до 500 Гц. Точно так же вы можете резко останавливать шаги независимо от частоты. Ток удержания достаточен для блокировки двигателя на этом этапе.

Рампинг необходим, когда вы хотите превысить максимальную частоту. Учитывая приведенное выше «типичное» число, вы можете обнаружить, что ваш двигатель при плавном ускорении все еще имеет достаточный крутящий момент для работы от 500 Гц до 700 Гц. Хитрость для надежной работы состоит в том, чтобы запустить рампу где-то около 400 Гц, а затем увеличить ее до 700 Гц. Держите его на такой скорости, пока не достигнете целевой позиции.

Затем плавно снизьте скорость с 700 Гц до 450 Гц. Если заданное положение все еще не достигнуто, держите двигатель на этой скорости. Затем с 450 Гц вы можете остановиться. Держите двигатель под напряжением при максимальном токе / напряжении в течение от 0,1 секунды до 1 секунды, чтобы убедиться, что все источники вибрации рассеиваются.

Читать еще:  Двигатель алексеенко своими руками

Линейную рампу проще создать. Но оптимальной является форма «S». Вы начинаете с безопасной частоты, сначала медленно повышаетесь и меняете скорость увеличения скорости экспоненциально до достижения максимума.

Когда наступает время замедления, применяется тот же алгоритм, медленно уменьшая скорость и экспоненциально изменяя скорость снижения скорости, останавливая уменьшение скорости при достижении безопасной скорости, что позволяет резко остановить двигатель.

Фактический код, выполняющий все это с использованием микроконтроллера Motorola 68HC05, занимал около 500 байтов (внутренняя СППЗУ составляла всего 8 КБ, а объем оперативной памяти составлял 128 байтов). Это было написано на ассемблере.

Если у вас есть оборудование для микроперехода, тогда вы можете игнорировать все упоминания о шуме и вибрации. Вам все еще нужно ускорение в форме буквы «S», если вы хотите превысить обычную максимальную скорость. Но поскольку нет вибрации, независимо от скорости, вы можете позволить замедлению идти так низко, как захотите.

Уроки, извлеченные из движения прямоугольной волны, все еще сохраняются. То есть для наиболее эффективного способа достижения цели вы хотите, чтобы замедление находилось на частоте чуть ниже точки, где крутящий момент двигателя достаточен для резкого останова и запуска.

Как запустить шаговый двигатель с максимальной скоростью

Я запускаю шаговый двигатель, используя arduino и IC l293d. Какова максимальная возможная скорость вращения, которую я могу достичь с помощью IC, и каково должно быть приложенное напряжение для того же самого? Раньше у меня было оптимальное вращение с шагом размером 30 при 7 В. Я хочу увеличить размер шага. Что мне делать?

2 ответа

Шаговые двигатели обычно используются для позиционирования и не известны для их скорости.

Тем не менее, ссылка на калькулятор скорости шагового двигателя онлайн.

Что касается размера шага, это зависит от способа создания шагового двигателя. Некоторые комбинации контроллеров /шаговых двигателей могут выполнять половину шагов или микрошаги. Отключите эту функцию для наименьшего числа шагов за оборот.

Вот некоторые из основных концепций, которые касаются практических приложений шаговых двигателей. По мере увеличения скорости действуют другие факторы. Например, резонанс и индуктивность.

В этой статье обсуждается резонанс:

Если жестко установленный шаговый двигатель жестко связан с без трения, а затем ступил на частоту вблизи резонансного частота, энергия будет накачана в резонансную систему, а результатом этого является то, что двигатель буквально потеряет контроль.

В документе также обсуждается влияние индуктивности катушки шагового двигателя:

Важное соображение при разработке высокоскоростного шагового двигателя контроллеры — это влияние индуктивности обмоток двигателя. . Индуктивность обмотки двигателя определяет время нарастания и спада тока через обмотки. .

Скорость шагового двигателя (при условии, что вы измеряете его в RPM) будет зависеть от многих факторов. Я не уверен, насколько релевантный «размер 30 шагов на 7V».

IMHO, наиболее важными параметрами являются

1) физические параметры двигателя (этапы на оборот, номинальное напряжение, двигательная активность)

2) Нагрузка на двигатель

3) программная реализация

Обычно вы не должны иметь возможность влиять на 1 (если вы похожи на разработчиков большинства arduino, вы должны смотреть на такие вещи, как this , т.е. 200 шагов на оборот, 5-12 В постоянного тока и от нескольких десятков до сотен г * см2 или инерции двигателя) или 2 (хотя с более высокими нагрузками более низкие скорости могут быть достигнуты, обычно вы выбираете двигатель на основе нагрузки, а не наоборот).

Поэтому вы остаетесь с реализацией программного обеспечения. Вещи здесь могут быть беспорядочными очень быстро в зависимости от того, насколько вы опытны и что вы хотите делать. например Библиотека Arduino Stepper проста, и вы можете установить параметры, но она блокирует (т. Е. Вы не можете делать ничего, пока движение не будет завершено или не будут использованы прерывания).

Если вы хотите, чтобы ваши руки были грязными (и ваша голова испортилась; — /), вы можете посмотреть

micros () и millis () для обновления шагов самостоятельно. (Посмотрите здесь и здесь — бесстыдный плагин )

регистры (для увеличения скорости) здесь .

Мой опыт в том, что вы можете легко получить до 150 [об /мин]. Теоретически вы должны быть в состоянии идти выше, но uC больше ничего не делает.

Шаговый двигатель

  • Типы шаговых двигателей
    • Реактивный шаговый двигатель
    • Шаговый двигатель с постоянными магнитами
    • Гибридный шаговый двигатель

Предшественником шагового двигателя является серводвигатель.

Шаговые (импульсные) двигатели непосредственно преобразуют управляющий сигнал в виде последовательности импульсов в пропорциональный числу импульсов и фиксированный угол поворота вала или линейное перемещение механизма без датчика обратной связи. Это обстоятельство упрощает систему привода и заменяет замкнутую систему следящего привода (сервопривода) разомкнутой, обладающей такими преимуществами, как снижение стоимости устройства (меньше элементов) и увеличение точности в связи с фиксацией ротора шагового двигателя при отсутствии импульсов сигнала.

Очевиден и недостаток привода с шаговым двигателем: при сбое импульса дальнейшее слежение происходит с ошибкой в угле, пропорциональной числу пропущенных импульсов [2].

Поэтому в задачах, где требуются высокие характеристики (точность, быстродействие) используются серводвигатели. В остальных же случаях из-за более низкой стоимости, простого управления и неплохой точности обычно используются шаговые двигатели.

Конструкция шагового электродвигателя

Шаговый двигатель, как и любой вращающийся электродвигатель, состоит из ротора и статора. Статор — неподвижная часть, ротор — вращающаяся часть.

Шаговые двигатели надежны и недороги, так как ротор не имеет контактных колец и коллектора. Ротор имеет либо явно выраженные полюса, либо тонкие зубья. Реактивный шаговый двигатель — имеет ротор из магнитомягкого материала с явно выраженными полюсами. Шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет ротор на постоянных магнитах. Гибридный шаговый двигатель имеет составной ротор включающий полюсные наконечники (зубья) из магнитомягкого материала и постоянные магниты. Определить имеет ротор постоянные магниты или нет можно посредством вращения обесточенного двигателя, если при вращении имеется фиксирующий момент и/или пульсации значит ротор выполнен на постоянных магнитах.

Статор шагового двигателя имеет сердечник с явно выраженными полюсами, который обычно делается из ламинированных штампованных листов электротехнической стали для уменьшения вихревых токов и уменьшения нагрева. Статор шагового двигателя обычно имеет от двух до пяти фаз.

Читать еще:  Чем мыть двигатель перед продажей

Характеристики

Так как шаговый двигатель не предназначен для непрерывного вращения в его параметрах не указывают мощность. Шаговый двигатель — маломощный двигатель по сравнению с другими электродвигателями.

Одним из определяющих параметров шагового двигателя является шаг ротора, то есть угол поворота ротора, соответствующий одному импульсу. Шаговый двигатель делает один шаг в единицу времени в момент изменения импульсов управления. Величина шага зависит от конструкции двигателя: количества обмоток, полюсов и зубьев. В зависимости от конструкции двигателя величина шага может меняться в диапазоне от 90 до 0,75 градусов. С помощью системы управления можно еще добиться уменьшения шага пополам используя соответствующий метод управления.

Типы шаговых двигателей

    По конструкции ротора выделяют три типа шаговых двигателей:
  • реактивный;
  • с постоянными магнитами;
  • гибридный.

Реактивный шаговый двигатель

Реактивный шаговый двигатель — синхронный реактивный двигатель. Статор реактивного шагового двигателя обычно имеет шесть явновыраженных полюсов и три фазы (по два полюса на фазу), ротор — четыре явно выраженных полюса, при такой конструкции двигателя шаг равен 30 градусам. В отличии от других шаговых двигателей выключенный реактивный шаговый двигатель не имеет фиксирующего (тормозящего) момента при вращении вала.

Ниже представлены осциллограммы управления для трехфазного шагового двигателя.

Осциллограммы управления для четырехфазного шагового двигателя показаны на рисунке ниже. Последовательное включение фаз статора создает вращающееся магнитное поле за которым следует ротор. Однако из-за того, что ротор имеет меньшее количества полюсов, чем статор, ротор поворачивается за один шаг на угол меньше чем угол статора. Для реактивного двигателя угол шага равен:

,

  • где NR — количество полюсов ротора;
  • NS – количество полюсов статора.

Чтобы изменить направление вращения ротора (реверс) реактивного шагового двигателя, необходимо поменять схему коммутации обмоток статора, так как изменение полярности импульса не изменяет направления сил, действующих на невозбужденный ротор [2].

Реактивные шаговые двигатели применяются только тогда, когда требуется не очень большой момент и достаточно большого шага угла поворота. Такие двигатели сейчас редко применяются.

    Отличительные черты:
  • ротор из магнитомягкого материала с явно выраженными полюсами;
  • наименее сложный и самый дешевый шаговый двигатель;
  • отсутствует фиксирующий момент в обесточенном состоянии;
  • большой угол шага.

Шаговый двигатель с постоянными магнитами

Шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет ротор на постоянных магнитах. Статор обычно имеет две фазы.

По сравнению с реактивными, шаговые двигатели с активным ротором создают большие вращающие моменты, обеспечивают фиксацию ротора при снятии управляющего сигнала. Недостаток двигателей с активным ротором — большой угловой шаг (7,5—90°). Это объясняется технологическими трудностями изготовления ротора с постоянными магнитами при большом числе полюсов. Если угол фиксации находится в диапазоне от 7,5 до 90 градусов скорее всего это шаговый двигатель с постоянными магнитами нежели гибридный шаговый двигатель.

Обмотки могут иметь ответвление в центре для работы с однополярной схемой управления. Двухполярное управление требуется для питания обмоток без центрального ответвления.

    Таким образом по виду обмоток выделяют два типа шаговых двигателей:
  • униполярный (однополярный),
  • биполярный (двухполярный).

Униполярный (однополярный) шаговый двигатель

Униполярный шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет одну обмотку на фазу с ответвлением в центре. Каждая секция обмотки включается отдельно.

Таким образом расположение магнитных полюсов может быть изменено без изменения направления тока, а схема коммутации может быть выполнена очень просто (например на одном транзисторе) для каждой обмотки. Обычно центральное ответвление каждой фазы делается общим, в результате получается три вывода на фазу и всего шесть для обычного двухфазного двигателя.

Легкое управление однополярными двигателями сделало их популярными для любителей, они возможно являются наиболее дешевым способом чтобы получить точное угловое перемещение.

Биполярный шаговый двигатель

Двухполярные двигатели имеют одну обмотку на фазу. Для того чтобы изменить магнитную полярность полюсов необходимо изменить направление тока в обмотке, для этого схема управления должна быть более сложной, обычно с H-мостом. Биполярный шаговый двигатель имеет два вывода на фазу и не имеет общего вывода. Так как пространство у биполярного двигателя используется лучше, такие двигатели имеют лучший показатель мощность/объем чем униполярные. Униполярный двигатель имеет двойное количество проводников в том же объеме, но только половина из них используется при работе, тем не менее биполярный двигатель сложнее в управление.

Управление шаговым двигателем с постоянными магнитами

Для управления шаговым двигателем на постоянных магнитах к его обмоткам прикладывается сфазированный переменный ток. На практике это почти всегда прямоугольный сигнал сгенерированный от источника постоянного тока. Биполярная система управления генерирует прямоугольный сигнал изменяющийся от плюса к минусу, например от +2,5 В до -2,5 В. Униполярная система управления меняет направление магнитного потока катушки посредством двух сигналов, которые поочереди подаются на противоположные выводы катушки относительно ее центрального ответвления.

    Существует несколько способов управления:
  • волновое,
  • полношаговое,
  • полушаговое.
Волновое управление

Простейшим способом управления шаговым двигателем является волновое управление. При таком управлении в один момент времени возбуждается только одна обмотка. Но такой способ управления не обеспечивает максимально возможного момента.

Шаговый двигатель с постоянными магнитами может иметь разную схему соединения обмоток статора.

На рисунке выше представлены схема биполярного шагового двигателя и двухполюсные осциллограммы управления. При таком управлении обе полярности («+» и «-«) подаются на двигатель. Магнитное поле катушки поворачивается за счет того, что полярность токов управления меняется.

На рисунке выше представлены схема униполярного шагового двигателя и однополюсные осциллограммы управления.Так как для управления униполярным шаговым двигателем требуется только одна полярность это существенно упрощает схему системы управления. При этом требуется генерация четырех сигналов так как необходимо два однополярных сигнала для создания переменного магнитного поля катушки.

Необходимое для работы шагового двигателя переменное магнитное поле может быть создано как униполярным так и биполярным способом. Однако для униполярного управления катушки двигателя должны иметь центральное ответвление.

Шаговый двигатель с постоянными магнитами может иметь разную схему соединения обмоток статора. Схемы соединения шагового двигателя показаны на рисунке ниже.

Читать еще:  Двигатели рено дастер характеристики комплектация

Шаговый электродвигатель

Ша́говый электродви́гатель — синхронный бесщёточный электродвигатель с несколькими обмотками, в котором ток, подаваемый в одну из обмоток статора, вызывает фиксацию ротора. Последовательная активация обмоток двигателя вызывает дискретные угловые перемещения (шаги) ротора.

Содержание

  • 1 Описание
  • 2 Использование
    • 2.1 Датчик поворота
  • 3 Преимущества и недостатки
  • 4 См. также
  • 5 Примечания
  • 6 Литература
  • 7 Ссылки

Описание [ править | править код ]

Первые шаговые двигатели появились в 1830-х годах и представляли собой электромагнит, приводящий в движение храповое колесо. За одно включение электромагнита храповое колесо перемещается на величину зубцового шага храпового колеса. Храповые шаговые двигатели и в настоящее время находят довольно широкое применение [1] .

Конструктивно шаговые электродвигатели состоят из статора, на котором расположены обмотки возбуждения, и ротора, выполненного из магнито-мягкого или из магнито-твёрдого материала. Шаговые двигатели с магнитным ротором позволяют получать больший крутящий момент и обеспечивают фиксацию ротора при обесточенных обмотках.

Таким образом по конструкции ротора выделяют следующие разновидности шагового двигателя [2] :

  • с постоянными магнитами (ротор из магнитотвёрдого материала);
  • реактивный (ротор из магнитомягкого материала);
  • гибридный.

Гибридные двигатели сочетают в себе лучшие черты двигателей с переменным магнитным сопротивлением и двигателей с постоянными магнитами.

Статор гибридного двигателя также имеет зубцы, обеспечивая большое количество эквивалентных полюсов, в отличие от основных полюсов, на которых расположены обмотки. Обычно используются 4 основных полюса для 3,6-градусных двигателей и 8 основных полюсов для 1,8—0,9-градусных двигателей. Зубцы ротора обеспечивают меньшее сопротивление магнитной цепи в определённых положениях ротора, что улучшает статический и динамический момент. Это обеспечивается соответствующим расположением зубцов, когда часть зубцов ротора находится строго напротив зубцов статора, а часть — между ними.

Ротор гибридного двигателя имеет зубцы, расположенные в осевом направлении. Ротор разделён на две части, между которыми расположен цилиндрический постоянный магнит. Таким образом, зубцы верхней половинки ротора являются северными полюсами, а зубцы нижней половинки — южными. Кроме того, верхняя и нижняя половинки ротора повёрнуты друг относительно друга на половину угла шага зубцов. Число пар полюсов ротора равно количеству зубцов на одной из его половинок. Зубчатые полюсные наконечники ротора, как и статор, набраны из отдельных пластин для уменьшения потерь на вихревые токи.

Использование [ править | править код ]

В машиностроении наибольшее распространение получили высокомоментные двухфазные гибридные шаговые электродвигатели с угловым перемещением 1,8°/шаг (200 шагов/оборот) или 0,9°/шаг (400 шаг/об). Точность выставления шага определяется качеством механической обработки ротора и статора электродвигателя. Производители современных шаговых электродвигателей гарантируют точность выставления шага без нагрузки до 5 % от величины шага.

Дискретность шага создаёт существенные вибрации, которые в ряде случаев могут приводить к снижению крутящего момента и возбуждению механических резонансов в системе. Уровень вибраций удаётся снижать при использовании режима дробления шага или при увеличении количества фаз.

Режим дробления шага (микрошаг) реализуется при независимом управлении током обмоток шагового электродвигателя. Управляя соотношением токов в обмотках, можно зафиксировать ротор в промежуточном положении между шагами. Таким образом можно повысить плавность вращения ротора и добиться высокой точности позиционирования. Качество изготовления современных шаговых двигателей позволяет повысить точность позиционирования в 10—20 раз.

Шаговые двигатели стандартизованы национальной ассоциацией производителей электрооборудования [en] (NEMA) по посадочным размерам и размеру фланца: NEMA 17, NEMA 23, NEMA 34 и др. — размер фланца 42, 57, 86 и 110 мм соответственно. Шаговые электродвигатели NEMA 23 могут создавать крутящий момент до 30 кгс⋅см, NEMA 34 — до 120 кгс⋅см и до 210 кгс⋅см для двигателей с фланцем 110 мм.

Шаговые двигатели создают сравнительно высокий момент при низких скоростях вращения. Момент существенно падает при увеличении скорости вращения. Однако, динамические характеристики двигателя могут быть существенно улучшены при использовании драйверов со стабилизацией тока на основе ШИМ.

Шаговые электродвигатели применяются в приводах машин и механизмов, работающих в старт-стопном режиме, или в приводах непрерывного движения, где управляющее воздействие задаётся последовательностью электрических импульсов, например, в станках с ЧПУ. В отличие от сервоприводов, шаговые приводы позволяют получать точное позиционирование без использования обратной связи от датчиков углового положения.

Шаговые двигатели применяются в устройствах компьютерной памяти — НГМД, НЖМД, устройствах чтения оптических дисков.

Датчик поворота [ править | править код ]

Шаговые двигатели с постоянными магнитами могут использоваться в качестве датчиков угла поворота благодаря возникновению ЭДС на обмотках при вращении ротора. При этом, несмотря на удобство пользования и хорошую точность и повторяемость, необходимо учитывать, что:

  • без вращения вала нет ЭДС; определить положение стоящего вала нельзя;
  • возможна остановка вала в зоне неустойчивого равновесия (промежуточно между полюсами) ШД. Последующий пуск вала приведёт к тому, что, в зависимости от чувствительности компаратора, будет пропуск этого полюса, или два импульса вместо одного. В обоих случаях все дальнейшие отсчёты будут с ошибкой на один шаг. Для практически полного, но не 100%-го, устранения такого поведения необходимо применить муфту с соответствующим гистерезисом (угловым люфтом).

Преимущества и недостатки [ править | править код ]

Главное преимущество шаговых приводов — точность. При подаче потенциалов на обмотки шаговый двигатель повернётся строго на определённый угол. Стоимость шаговых приводов в среднем в 1,5—2 раза ниже сервоприводов. Шаговый привод, как недорогая альтернатива сервоприводу, наилучшим образом подходит для автоматизации отдельных узлов и систем, где не требуется высокая динамика. Можно отметить также длительный срок службы, порой сравнимый со временем морального устаревания или выработки ресурса всего станка; точность работы ШД за это время падает незначительно. Нетребовательны к техобслуживанию.

Возможность «проскальзывания» ротора — наиболее известная проблема этих двигателей. Это может произойти при превышении нагрузки на валу, при неверной настройке управляющей программы (например, ускорение старта или торможения не адекватно перемещаемой массе), при приближении скорости вращения к резонансной. Наличие датчика позволяет обнаружить проблему, но автоматически скомпенсировать её без остановки производственной программы возможно только в очень редких случаях [ источник не указан 2990 дней ] . Чтобы избежать проскальзывания ротора, как один из способов, можно увеличить мощность двигателя.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector