Что такое clock в шаговом двигателе

Применение микроконтроллеров серии MB89/MB90/MB91 для управления шаговыми двигателями

Введение

Шаговые двигатели находят широкое применение в принтерах, станках с ЧПУ, дисководах, автомобильных приборных панелях и других устройствах, где требуется прецизионное передвижение под управлением микрокомпьютера.

Для упрощения процесса разработки и снижения стоимости конечных изделий, использующих шаговые двигатели, Fujitsu предлагает недорогие 8-, 16-, и 32-битные микроконтроллеры с встроенным драйвером шагового двигателя.

Для управления шаговым двигателем требуется специальная система управления и сильноточные драйвера. Такая система может быть построена на дискретной логике или специальных интерфейсных микросхемах, но в результате усложняется схемотехника и/или вырастает цена конечного устройства.

Широкоизвестный пример применения шаговых двигателей – автомобильная панель управления. Шаговые двигатели управляют стрелками индикаторов, таких, как спидометр и тахометр. Один или несколько контроллеров шаговых двигателей в Flash-микроконтроллерах Fujitsu могут быть индивидуально запрограммированы для контроля датчика скорости, тахометра, топливного датчика и датчика температуры двигателя.

Эта Application Note описывает управление шаговым двигателем при помощи Flash-микроконтроллера Fujitsu с встроенным драйвером ШД на примере управления стрелкой.

1 Физические основы

В этом разделе даётся объяснение технических основ управления шаговыми двигателями.

1.1 Использование шагового двигателя для управления стрелочным прибором.

Ряд микроконтроллеров Fujitsu имеют встроенный контроллер шагового двигателя. Он с лёгкостью может быть использован для очень плавного вращения ШД, как в данном примере стрелочного индикатора. Чтобы этого добиться, необходимо чётко представлять его физические характеристики и свойства. Поэтому рассмотрим кратко физические основы функционирования ШД.

В данном описании мы применим простую эквивалентную схему замены шагового двигателя. В этой модели ротор представлен двухполюсным магнитом, а статор – двумя обмотками, расположенными перпендикулярно друг другу (Рис.1).

Для того, чтобы обеспечить действительно плавное перемещение, мы должны обеспечить постоянный вращающий момент в течение всего процесса движения. Это достигается таким геометрическим расположением катушек, которое позволяет получить постоянный суммарный момент (см. рис.2 ). Проще говоря, для каждой катушки используется sin и cos проекция, таким образом, на ротор, находящийся в любом положении всегда действует одинаковый момент.

Для создания движения, мы должны последовательно пройти все положения от Старта до Останова. В ШД это осуществляется пошаговым методом (Рис. 3).

Таким образом, при движении сохраняется постоянная скорость. Это, однако, не относится к точке останова, где двигатель прекращает движение моментально.

Чтобы избавиться от этого, используем ФНЧ, который позволяет решить проблему в точке останова (Зона B). Аналогичная проблема присутствует и в точке старта, для её устранения используем ФНЧ второго порядка.

Такой ФНЧ решает проблему в точке старта (Зона A), но накладывает ограничения на максимальную скорость и максимальное ускорение в зависимости от точки траектории.

С другой стороны, максимальная скорость и максимальное ускорение двигателя ограничены конструктивными особенностями. Чтобы быть уверенными, что требуемые параметры не превышают физических возможностей двигателя, мы применили ограничитель ускорения и скорости. Этот ограничитель должен быть встроен в ФНЧ второго порядка, при этом уровни ограничения должны быть симметричными.

ФНЧ второго порядка легко реализуется двухступенчатым применением ФНЧ первого порядка, который, в свою очередь может быть представлен при помощи простой математической формулы вида:

Для повышения скорости вычисления удобно преобразовать её следующим образом:

Таким образом, требуется только две операции сдвига и два вычитания, что позволяет экономить вычислительные ресурсы микроконтроллера.

Эта операция должна повторяться через заданные промежутки времени. Разница между текущим положением в данный момент и предыдущим положением в предшествующий момент времени представляет собой скорость. Таким образом, мгновенная скорость в конкретный момент времени вычисляется простым вычитанием.

Если значение скорости сохраняется в ячейке памяти, мы можем вычесть текущее значение скорости из предыдущего значения. Результатом данной операции будет ускорение.

Физически это выглядит следующим образом:

Алгоритмически можно записать:

Для ограничения мгновенных значений скорости и ускорения мы должны убедиться, что они достигли предельных значений:

В данном примере мы сравниваем значения скорости и ускорения с предустановленными константами и если эти величины превышают пределы, они заменяются на значения из следующей формулы:

Используя вычисление по данной формуле несколько сот раз в секунду (время повторения несколько мс) мы получим полноценное движение стрелки в нашем примере. На практике значение демпфирующего коэффициента n выбирают из диапазона 3-6, основываясь на характеристиках ФНЧ второго порядка.

В данном примере мы использовали табличный метод для управления выходами ШД контроллера.

Ниже приведен пример выходной функции для модуля контроллера ШД, использующий 128 микрошагов на квадрант для каждой из таблиц синуса и косинуса, т.е. предустановленное значение для данной функции ограничено 256-ю микрошагами на квадрант. При этом мы можем легко изменять разрешение в пределах 0…7 бит на квадрант, используя только операции сдвига для приведения к требуемой разрядности и выборки из таблицы синусов/косинусов.

2 Контроллер шагового двигателя

В этом разделе описаны особенности контроллера ШД

2.1 Микроконтроллеры с встроенным контроллером ШД

Fujitsu Microelectronics предлагает ряд микроконтроллеров с встроенным контроллером ШД:

2.2 Блок контроллера шагового двигателя

Вышеупомянутые серии МК будут использованы в качестве примера для объяснения работы встроенного контроллера ШД. Данный контроллер состоит из 4 драйверов, связанной с ними переключающей логики и двух ШИМ-генераторов. Драйвера двигателя имеют повышенный до 30мА ток нагрузки и могут быть подключены непосредственно к четырём выводам обмоток двигателя. Таким образом, маломощные ШД могут управляться напрямую, для более мощных моторов схема легко модернизируется подключением внешнего мостового драйвера.

Комбинация из ШИМ-генераторов и переключающей логики разработана для контроля вращения двигателя. Блок контроллера ШД разделён на 2 канала и имеет возможность подключения четырёх выводов от двух обмоток мотора, как изображено на рисунке:

2.3 Регистры управления контроллером ШД

«n»-ый контроллер ШД имеет следующие 5 типов регистров:

• Регистр «Управление ШИМ-n» (PWMCn)
• Регистр «Сравнение ШИМ1-n» (PWC1n)
• Регистр «Сравнение ШИМ2-n» (PWC2n)
• Регистр «Выбор ШИМ1-n» (PWS1n)
• Регистр «Выбор ШИМ2-n» (PWS2n)

2.3.1 Регистр управления ШИМ

Регистр управления ШИМ служит для запуска и остановки контроллера ШД, управления прерываниями и управления выходными выводами. Эти функции одинаковы для всех одноименных модулей контроллера ШД.

Данные биты определяют источник тактирования для генератора ШИМ следующим образом:

Рис. 9 Назначение битов регистра управления ШИМ

2.3.2 Регистр сравнения ШИМ

Регистры сравнения ШИМ1 и ШИМ2 (PWC1n + PWC2n) определяют скважность импульсов ШИМ. Значение «00h» соответствует нулевой длительности импульса ,»FFh» соответствует коэффициенту заполнения 99.6%. Два 8-битных регистра сравнения доступны для чтения и записи в любое время, но изменённое значение вступит в силу только после завершения текущего такта ШИМ, после того, как бит BS регистра выбора PWM2 будет установлен в «1».

2.3.3 Регистр выбора ШИМ
Регистры выбора ШИМ1 и ШИМ2 (PWS1n + PWS2n) могут устанавливать выход контроллера ШД в состояние логического нуля, логической единицы, выхода импульсов ШИМ либо в высокоимпедансное состояние.

Рис. 13 Назначение битов регистра выбора ШИМ

Рис. 15 Назначение битов регистра выбора ШИМ2

3 Примеры программ

В этом разделе приводятся и поясняются программные коды для управления стрелочным индикатором

3.1Таблица для организации микрошагов

3.2 Фильтр низкой частоты

Эта подпрограмма организована таким образом, чтобы обеспечить оптимальный баланс между требованиями минимизации используемой памяти и хорошей читаемостью.

Ниже приведен пример программы ФНЧ второго порядка для управления шаговым двигателем.

Данный ФНЧ 2-го порядка работает следующим образом:

Таким образом, нам нужно использовать простые ограничители скорости и ускорения в дополнение к ФНЧ второго порядка.

3.3 Пример подпрограммы обработки прерываний

Этот код должен исполняться в подпрограмме обработчика прерываний, вызываемой каждые несколько миллисекунд.

3.4 Ограничение до требуемых физических значений

Управление шаговым двигателем 28byj-48 из ПЛИС на Verilog

Честно говоря у нас на сайте уже была статья про двигатели. В той статье было кратко рассказано про коллекторные и шаговые двухфазные и трехфазные двигатели. Там же был и проект Quartus для управления двигателями из платы Марсоход. Здесь в этой статье я расскажу, как управлять именно этим 28byj-48 в полнофазном (full step) и полуфазном (half step) режиме. Напишем программу управления на Verilog HDL.

Двигатель делает один оборот ротора за 32 шага в полнофазном режиме или за 64 шага в полуфазном режиме. Кроме того, имеется встроенный редуктор с коэффициентом передачи примерно 1/64.

Двигатель 28byj-48 имеет 5 выводов и его схема выглядит вот так:

Условно говоря у двигателя имеется две катушки с выводами посередине, эти выводы объединены в один провод (красный) обычно подключаемый к питанию (или к земле, ). Таким образом, получаются четыре катушки, которые можно независимо включать. Вообще-то через катушки течет довольно большой ток, это еще зависит от напряжения питания. Но в общем случае напрямую к микроконтроллеру или ПЛИС их желательно подключать через драйвер двигателя. Для 28byj-48 часто применяют драйвер на базе микросхемы ULN2003:

Управляющие сигналы, четыре фазы подключаются ко входам IN2, IN2, IN3, IN4, шаговый двигатель подключается специальному 5-ти штырьковому коннектору. Еще нужно подавать питание до +12 вольт. Я питал сам мотор и драйвер двигателя от платы Марсоход с напряжением +3,6В и вполне работает.

В полнофазном режиме работы всегда включены две соседние обмотки. Это дает повышенный крутящий момент. Когда одна из обмоток выключается, то тут же включается третья и опять получаются включены две соседние.

На языке Verilog HDL такое поведение очень просто описать с помощью такой конструкции:

module fs_motor(
input wire clk,
output reg f0,
output reg f1,
output reg f2,
output reg f3
);

reg [1:0]cnt = 0;
always @( posedge clk)
cnt

always @( posedge clk)
begin
f0
f1
f2
f3
end

Счетчик cnt является двухбитным. Два бита описывают 4 состояния. Каждая катушка включена на два такта и при этом всегда включены и работают две соседние катушки. Временные диаграммы сигналов для полнофазного режима работы шагового двигателя будут вот такие:

В полуфазном режиме картина немного другая, состояний 8 поэтому счетчик нужен трехбитный:

module hs_motor(
input wire clk,
output reg f0,
output reg f1,
output reg f2,
output reg f3
);

reg [2:0]cnt = 0;
always @( posedge clk)
cnt

always @( posedge clk)
begin
f0
f1
f2
f3
end

В целом же логика описывается похожим образом, но каждая обмотка включается на три такта и есть промежуточные такты, когда включены не две, а только одна катушка. Получаются более мелкие шаги двигателя, и крутящий момент послабее будет.

Временные диаграммы выглядят вот так:

Просимулировать самостоятельно модули управления двигателей можно с помощью вот такого простого тестбенча verilog:

reg clock = 0;
always
#10 clock =

wire fw0, fw1, fw2, fw3;
wire hw0, hw1, hw2, hw3;

//full-step motor instance
fs_motor fsm(
.clk( clock),
.f0( fw0 ),
.f1( fw1 ),
.f2( fw2 ),
.f3( fw3 )
);

//half step motor instance
hs_motor hsm(
.clk( clock),
.f0( hw0 ),
.f1( hw1 ),
.f2( hw2 ),
.f3( hw3 )
);

initial
begin
$dumpfile(«out.vcd»);
$dumpvars(0,tb);
#1000;
$finish();
end

Зачем мне понадобился этот шаговый двигатель? Я тут сделал такую игрушку — Marble Machine. И в ней спираль как раз вращается именно таким двигателем, а управление она берет из нашей платы Марсоход.

Работа моей Marble Machine:

Все пластиковые детали для этой машины напечатаны на 3D принтере FLSUN-QQ.

89000753879 — найдено 29 объявлений*

Арт. 8717613 Теплая и светлая квартира . Чистый подъезд. Развитая инфраструктура района ( школы детские сады поликлиники почта сбербанк продуктовые магазины и торговые центры салоны красоты и т.д).

13054861 компрессор DEUTZ WP6G оригинал В наличии на складе в Москве компания «НАТИ» оказывает услуги по ремонту КПП Двигателей мостов и других агрегатов установленных на фронтальных погрузчиках бульдозерах и грейдерах произведенных в Китае.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 9500 руб.

Меня зовут Денис и я рад предложить Вашему вниманию Настольные умные часы-будильник Xiaomi AI Smart Alarm Clock AI01ZM Внешне простой умный будильник Xiaomi Xiaoai Smart Alarm Clock отличается расширенным функционалом. Он не только показывает время .

Категория: Часы и украшения
Цена: 2299 руб.

Амортизатор багажника BMW E83 X3 капота левый правый Оригинал из Европы цена за шт. Гарантия на установку и проверку Доставка по Москве. Отправка в регионы 51243400379 51 24 3 400 379 51233400352 51 23 3 400 352.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 1000 руб.

В магазин продуктов для быстрого питания (сеть) требуется Продавец-консультант/кассир Обязанности • Консультирование покупателей • Поддержание на рабочем месте атмосферы гостеприимства и дружелюбия • Работа на кассе • Работа в торговом зале •.

4JJ1 Двигатель Экскаватор Case CX180 3.0л 130лс QEY Двигатель ГТД № 4JJ1ВH1FQ1 В продаже контрактный бу Мотор Хитачи Мотор Исузи с пробегом Двигатель Экскаватора HITACHI 3.0л 130лс Двигаель Хитачи Двигатель Исузу Двигатель Исудзу Двигатель 4JJ1.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 170000 руб.

Арматура Арматура класса А500С диаметр 20(ГОСТ-5781-82) В наличии более 350 наименований металлопроката более подробно можно наименования посмотреть на сайте и в магазине ниже. Арматура для фундамента для заливки фундамента для стяжки пола У нас.

Категория: Ремонт и строительство
Цена: 25999 руб.

Официальное представительство Volvo Trucks и Renault Trucks в России АО(Н) Вольво Восток предлагает Седельный тягач RENAULT PREMIUM 6×4 2012 года выпуска с пробегом 854 269 км. ID №: 395145 Описание: Двигатель DXi11 11л. Евро-3 440 л.с.

Категория: Грузовики и спецтехника
Цена: 2100000 руб.

Зеркало правое на Киа Рио Kia Rio Состояние запчасти: новое аналог (неоригинал) Оригинальный партномер: 87620 4Y030 87620 4Y031 Правое зеркало Kia Рио Rio 3 QB (2011-2017) 3 QB Данная запчасть устанавливается на модельный ряд автомобилей годов.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 1900 руб.

Для консультаций вы можете связаться по номеру указанном в контактах. Компрессор кондиционера для СУБАРУ ЛЕГАСИ BPE BLE EZ30 Запчасть оригинальная производство Япония. Контрактная. Скидка 10% до 30 июня. Комплект документов: Государственная.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 4000 руб.

☎️ НЕ ТЕРЯЙТЕ ВРЕМЯ! ЗАКАЗЫВАЙТЕ ОБРАТНЫЙ ЗВОНОК ☎️ Напишите нам сообщение на avito с указанием Вашего номера и мы перезвоним. ═════════════════════════════════════════════ Опрыскиватель В НАЛИЧИИ (цена актуальная) О НАС: .

Категория: Грузовики и спецтехника
Цена: 91800 руб.

киа спектра авито 1.6 s6d подушка двс мотор контрактный двигатель рио шума двигатель s6d s6d kia spectra 1.6 коленвал kia двс мотор spectra s6d kia spectra.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 35000 руб.

Автомобиль после ДТП на ходу безопасность целая передняя часть автомобиля не задета. Задняя балка новая.

В наличии. Доставка в любую точку России и стран СНГ _________________________________________________________ Титан Техника предлагает широкий ассортимент запасных частей к экскаваторам марок Caterpillar На весь товар предоставляется гарантия 6.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 858 руб.

ID: 22285 — Автомобиль прошел комплексную диагностику — Проведена предпродажная подготовка — Гарантия юридической чистоты — Возможна оплата наличным и безналичным платежом — Оформление кредита по двум документам — Обмен Вашего автомобиля на новый.

Эластичный держатель для радиомикрофона резьба 3/8″ 5/8″ диаметр 34-40 мм черный пластик.

Двигатель Тойота Highlander 3 5L. бен. 276 сил 2gr-fe 2012 г.в. с пробегом 40000 км. с документами. Устанавливался с 2006 по 2012 год на Тойота Toyota RAV4 Хайлендер Лексус rx350 Toyota Camry. В продаже контрактные двигатели с пробегом Тойота.

Категория: Запчасти и аксессуары
Цена: 100000 руб.

ЖК «Рассказово» – проект класса комфорт+. Объект расположен на территории Новой Москвы в окружении Ульяновского лесопарка и в шаговой доступности от метро. Общая площадь комплекса составляет 34 га охраняемой благоустроенной территории. ЖК.

Преимущества автосалона Car Life: — гарантия юридической чистоты. — продажа в кредит ( более 25 банков партнёров ) — обмен по системе TRADE-IN — тест — драйв автомобиля ( ежедневно с 09:00 до 20:00 ) — Осуществим видеоконференцию для подтверждения.

Сдается торговое помещение в ТЦ Ареал прямо у входа м. Беляево по адресу улица Профсоюзная 102с1. помещение находится на втором этаже торгового центра. Общая площадь 109 кв.м. В соседях многие федеральные сети и монобренды non food. Помещение за.

Категория: Коммерческая недвижимость
Цена: 300000 руб.

Клубника ягода клубника как на подбор ☎ Позвоните мне с удовольствием отвечу на ваши вопросы. Осуществляю доставку с понедельника по субботу с 11 до 18 часов по Москве и Подмосковью. Пишите в личку отправлю прайс-лист. — — — — — — — — — — — — -.

Официальный дилер ПАО «КАМАЗ» в Москве и Московской области предлагает Вашему вниманию автотехнику на шасси КАМАЗ (автобусы НЕФАЗ автокраны ведущих российских производителей автобетоносмесители коммунальную технику экскаваторы автоцистерны) .

Категория: Грузовики и спецтехника
Цена: 4790000 руб.

Наушники Apple AirPods 2 поколение. Новый чип H1 созданный Apple обеспечивает более стабильное беспроводное соединение с вашими устройствами и более быструю передачу данных: до 2 раз быстрее при переключении между активными устройствами и в 1 5.

Гарантия Гарантия СЦ Производитель Apple Модель iPhone Xr Цвет Желтый Операционная система: iOS 12 Дисплей 6.1 дюйм. Liquid Retina HD ЖК‑дисплей Multi‑Touch 1792×828 пикселей 326 пикселей/дюйм контрастность 1400:1 яркость до 625 кд/м² Объем.

Додо Пицца — сеть пиццерий №1 в России! Мы ищем водителей-курьеров для доставки пиццы. Оплата: 100 р./час + 50 р./доставка + чаевые (около 250 р./день) Премия 1000 рублей за 40 отработанных часов в неделю Средний доход за смену 2000 — 2500 рублей.

Просьба звонить по будням с 09:30 до 18:30 по Мск. Если Вас заинтересовал данный автомобиль просим связаться по телефону указанному в объявлении. Наш сотрудник проконсультирует Вас и назначит время осмотра. Также Вы можете написать сообщение мы.

Современный диван-кровать «Этюд» NEW в котором используется механизм трансформации «Еврокнижка». С его помощью диван легко раскладывается в удобную кровать. Основание дивана состоит из МДФ и пенополиуретана. Спать на диване комфортно и приятно. Под.

Категория: Мебель и интерьер
Цена: 11970 руб.

Картриджи не вскрытые HP Xerox 40штук совместимые оптом все за 6000р.

Категория: Оргтехника и расходники
Цена: 150 руб.

2020 модельный год. подогревы ручек курка. Shot полное ТО с заменой масел. Пробег 660 км 36 моточасов. Запасной ремень. Гарантия. С тестдрайва модельного года.

Категория: Мотоциклы и мототехника
Цена: 1250000 руб.

*По данному номеру ничего не найдено и показаны наиболее похожие случайные объявления.

► Подробнее о персональных данных и контактная информация.

Конибуть собрал ?

Павел, добрый день!

Если Вас заинтересует — могу напечатать комплект деталей на RepRap, только без шестеренок (пока качество мелких криволинейных деталей получается не очень хорошее), шестеренки можно заказать через Ebay (там сейчас предлагают очень качественные отпечатанные на профессиональном оборудовании) или вырезать лазером из акрила (я использую такой вариант). По стоимости договоримся, дешевле Ebay однозначно.

Добрый день Алексей,

посмотрел в живую качество РепРапа и немного охладел, хотя за такие деньги это все равно отлично. Нужно пару дней на раздумье, Вы в каком городе?
Посмотрел на Things-o-matic и стал еще больше задумываться, правда там сроки еще больше, да и ценник почти в двое, и не видел его еще никто в работе. Они мне сказали, что только через недельку начнут продавать тем, кто оплатил первым в сентябре.

Добрый день, Павел!

Я нахожусь в г. Усть-Каменогорске, Казахстан.

А чем Вам не понравилось качество RepRap? Может просто в живую не очень качественный экземпляр смотрели? Работает все очень даже неплохо и быстро, для лучшего качества печати мелких деталей просто нужно сопло в печатающей головке меньшего диаметра ставить, стандартное 0,5 мм хорошо для деталей (того же RepRap), но грубовато для мелких изделий. А если поставить например 0,3 мм качество вообще супер, только скорость падает пропорционально квадрату диаметра. Пока из разработок за такие деньги это лучшее, что есть. Конечно, есть еще профессиональное оборудование, но там ценник в порядок и более выше.

Прошивка стандартная официальная скажем прямо не очень, вчера заменил, поставил инженерный релиз сборку от 28.10.2010 г. прошивки и хост-программы, все стало работать ещё лучше, скорость выросла на 16%, температура корректно обновляется, печатает аккуратней.

. MarK5 = versioning convention for different systems, not only MicroControllers .

Viktor
———
Aufruf zum Projekt «Müll-freie Meere» — [reprap.org] — Deutsche Facebook-Gruppe — [www.facebook.com]

Call for the project «garbage-free seas» — [reprap.org]

У MK5 лучше то что греет не нихром а резисторы. И система подачи прутка лучше.(все имхо) Ну наверное не в целом от CupCake, а конкретно от MK4 уже 3 раза перегорал нихром(пальцы болят уже его наматывать), а в целом неплох но рабочее поле маловато и 4 винта на Z не самое лучшее решение, а еще шумноват т.к. из фанеры(вибрация от моторов передается на весь корпус). Щас задумался и понял что все таки наговариваю я на него и за эти деньги даже мендель не построить.

PS. А еще при сборке вымазался весь о торцы фанерных деталей.

Edited 1 time(s). Last edit at 12/02/2010 06:20AM by bma8315.

VDX, спасибо за разъяснение. Но по сайту эта аббревиатура как то не находится.

Под MK5 три результата, в т.ч. Brutstruder bma8315 про этот вариант пишешь?

Viktor
———
Aufruf zum Projekt «Müll-freie Meere» — [reprap.org] — Deutsche Facebook-Gruppe — [www.facebook.com]

Call for the project «garbage-free seas» — [reprap.org]

Artur Wrote:
——————————————————-
> Есть ли у кого РепРап в
> Укрине. Как покупали, через
> кого, хочу такой принтер.

Если готовый хотите купить — Ebay, поиск по слову RepRap, в 1000$ с доставкой впишетесь.

VDX, спасибо, теперь ясно что у терминологии «уши» растут из CupCake/MakerBot.

Но вот что перестал окончательно понимать так это какого типа мотор используется в эструдере: вроде по всем описаниям на RepRap.org используется шаговый двигатель, но рассматривая внимательно различные варианты экструдеров(механизмов подачи прутка) вижу что весьма часто там ставят мотор постоянного тока и не понимаю как и чем он управляется?! В файле конфигурации прошивки экструдера ни слова про выбор типа двигателя!

Сам наскочил на заморочку что после перерыва с экспериментами(с лета) шаговый двигатель экструдера стал вращаться только в одну сторону, сначала проверял соединения и электронику, а сейчас вот думаю что дело в переходе на последнюю августовскую официальную прошивку.

. Makerbot uses DC-motors, RepRap uses steppers — the «extruder controller 2.2» (=EC) was designed for DC-motors, but with changing the firmware its possible to run a stepper with the ECtoo — but you have to wire the DIR/CLOCK-signals separately to two pins of the EC (D9/D10).

Viktor
———
Aufruf zum Projekt «Müll-freie Meere» — [reprap.org] — Deutsche Facebook-Gruppe — [www.facebook.com]

Call for the project «garbage-free seas» — [reprap.org]

Есть варианты экструдера как на шаговом двигателе, так и на двигателе постоянного тока. Предпочтителен шаговый двигатель, но можно использовать и постоянного тока, в этом случае обычно ставят энкодер (типа колесика с прорезями от обычной компьютерной мыши и оптопары) для определения угла поворота. Стандартная электроника Gen3 поддерживает и шаговый двигатель, и постоянного тока. Лучше конечно шаговый, постоянного тока более дешевый вариант, но и более проблематичный.

Официальная августовская прошивка работает без проблем (в плане вращения двигателя в обе стороны), а вообще лучше прошивку посвежее (хоть и неофициальную), в октябре в ней много ошибок исправили и обязательно одной версии и для основной платы, и для экструдера. И хостовую программу соответствующую, так как например новая хост-программа со старой официальной прошивкой не работает (наоборот не проверял).

VDX, ещё раз спасибо за разъяснения. Я как то не разглядел MakerBot, всё время попадал на их магазин, а их вики весьма познавательна Теперь понимаю что RepRap и MakerBot используют одну и туже же электронику(точнее в Мендель использовали Gen3 электронику MakerBot). А прошивки я так понимаю у них разные и по G-коду не совместимые?

AlexeyShokarev, как ни странно но Plastruder MK5 использует DC движок с редуктором и без какого либо энкодера! При том что в RepRap сейчас лучший экструдер с шаговиком и дополнительной шестерёнкой-редуктором.

Artur, я бы ещё дополнил рассматриваемые варианты CupCake/MakerBot — как продукт он более завершённый, на нём можно печатать детали и для RepRap-а.

Edited 2 time(s). Last edit at 12/05/2010 12:51PM by Sergey.

> AlexeyShokarev, как ни странно но
> Plastruder MK5 использует DC
> движок с редуктором и без
> какого либо энкодера! При
> том что в RepRap сейчас лучший
> экструдер с шаговиком и
> дополнительной
> шестерёнкой-редуктором.

Можно и без энкодера, просто вариант с энкодером дает возможность контролировать подачу точнее, что позволяет повысить скорость печати, такая версия экструдера мне в Интернете попадалась. В варианте с шаговым двигателем функции контроля возлагают на специализированную микросхему-контроллер двигателя.

>
> Если готовый хотите купить
> — Ebay, поиск по слову RepRap, в
> 1000$ с доставкой впишетесь.

Я видел там. Но для меня это дорого. Думал может в Украине есть репликаторы детали.
А вообще я бы с удовольствием собрал. Но интересует замена елементной базы (движки контролера, экструдер), которая доступна на нашем рынке.
Помогите, подскажите. Всегда мечтал о такой установке ещё до её появления.

p.s.
Теперь осталось только придумать камеру в которой наращивание происходило бы на молекулярном/атомарном уровне.

И сколько будет стоить комплект деталей.
Ещё интересует прошивка контролера — она же расчитана на определённый тип двигателей, есля я поставлю туда другие, может поулчиться сбой.
Оси (гладкие) с чего можно брать?

Комплект деталей смогу предложить за 100$ с постобработкой, т. е. все отверстия будут рассверлены под нужный диаметр, излишки пластика убраны. В комплект будет входить полный набор печатаемых деталей для сборки Mendel (кроме шестеренок — могу напечатать и их, но за качество не ручаюсь. Лучше вырезать их из акрила 5 мм и склеить по 2 шт, у меня прекрасно работает такой вариант) и комплект печатамых деталей на экструдер (Adrian или Wade, по Вашему выбору).

По поводу пластика ABS — я в Казахстане его не нашел, заказал из США, по стоимости доставка получилась столько же, сколько и сам пластик. Вообще думаю можно будет попробовать найти в Китае. Если Вам попадется информация по пластику в Китае, у меня есть возможность его оттуда привезти с небольшими расходами.