Arskama.ru

Автомобильный журнал
0 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Space engineers как использовать двигатель

Space Engineers русская версия: команда Charge.

Space Engineers русская версия: команда Charge.

Space Engineers русская версия: команда Charge отображает заряд прыжкового двигателя с прогресс баром для каждого прыжкового двигателя, соответствующего фильтру по имени / группе.

Вы можете использовать ChargeX для отображения только процентов без фактических значений или прогресс баров.
Используйте ChargeBar , чтобы отображать только прогресс бары без текста.

Аргументы
Без аргументов: отобразит каждый прыжковый двигатель отдельно.
Первый аргумент: фильтрует двигатели по имени или группе.

Примеры
Charge
Charge
Charge

Постоянная ссылка на это сообщение: https://rightnotes.ru/instruktsii/se-automatic-lcds-2/space-engineers-russkaya-versiya-komanda-charge.html

Добавить комментарий Отменить ответ

Рубрики

  • Linux
  • SE Automatic LCDs 2
  • WI-FI
  • WordPress
  • Английский
  • Без категории
  • Заработок и экономия
  • Инструкции
  • Обзоры
  • Проекты на ардуино

Свежие записи

  • Space Engineers steam: команды Occupied, Dampeners и Distance.
  • Space Engineers корабль: команды Mass и ShipMass.
  • Space Engineers скорость: команды Pos, Altitude, Speed, Accel, Gravity, StopDistance, StopTime.
  • Space Engineers русская: команда Countdown.
  • Space Engineers wiki: команда DateTime.
  • Space Engineers время: команда Time.
  • Space Engineers scripts: Команда TextLCD.
  • Space Engineers программируемый блок: команда CustomData.
  • Игра Space Engineers: команды Echo, Center, Right, HScroll.
  • Space Engineers баки: команда Tanks.
  • Space Engineers кислород: команда Oxygen.
  • Установка Iobroker на ОС Windows 10
  • Space Engineers предметы: команда Amount.
  • Space Engineers управление: команда Details.
  • Automatic LCD 2: Команда PropBool
  • Space Engineers режимы: команда Working
  • Space Engineers блоки: Команды BlockCount, EnabledCount и ProdCount.
  • Space Engineers моды скачать: Команда Docked.
  • Space Engineers гайд: Команда Damage.
  • Space Engineers двигатели прыжковые: Команда ChargeTime.
  • Space Engineers русская версия: команда Charge.
  • Space Engineering скрипты: команда PowerTime
  • Space Engineers моды, Команды: PowerUsed и PowerUsedTop.
  • Space Engineers lcd 2 команда PowerSummary.
  • Space Engineers батареи: Команда: PowerStored

Свежие комментарии

  • Александр к записи Proteus no libraries found
  • Борис к записи CMS для удаленного управления видеонаблюдением
  • Дмитрий к записи GM328 многофункциональный тестер радиодеталей — сборка.
  • Сергей к записи GM328 многофункциональный тестер радиодеталей — сборка.
  • Constantin к записи Переключаемая графика — настройка ноутбука
  • Эдуард к записи CMS для удаленного управления видеонаблюдением
  • Андрей к записи GM328 многофункциональный тестер радиодеталей — сборка.
  • Дмитрий к записи Переключаемая графика — настройка ноутбука
  • aleksandr к записи Переключаемая графика — настройка ноутбука
  • Sergey к записи GM328 многофункциональный тестер радиодеталей — сборка.

Метки

Категории

  • Linux
  • Английский
  • Без категории
  • Заработок и экономия
  • Инструкции
    • SE Automatic LCDs 2
    • WI-FI
    • WordPress
  • Обзоры
  • Проекты на ардуино

Свежие записи

  • Space Engineers steam: команды Occupied, Dampeners и Distance.
  • Space Engineers корабль: команды Mass и ShipMass.
  • Space Engineers скорость: команды Pos, Altitude, Speed, Accel, Gravity, StopDistance, StopTime.
  • Space Engineers русская: команда Countdown.
  • Space Engineers wiki: команда DateTime.

Свежие комментарии

  • Александр к записи Proteus no libraries found
  • Борис к записи CMS для удаленного управления видеонаблюдением
  • Дмитрий к записи GM328 многофункциональный тестер радиодеталей — сборка.
  • Сергей к записи GM328 многофункциональный тестер радиодеталей — сборка.
  • Constantin к записи Переключаемая графика — настройка ноутбука

Вся представленная на сайте информация, касающаяся технических характеристик, изображений, а также стоимости носит информационный характер и ни при каких условиях не является публичной офертой, определяемой положениями Статьи 437 (2) Гражданского кодекса Российской Федерации.

© 2015-2021 «Правильные инструкции»

Создано с помощью автором Graphene Themes.

Как я строил гексапод в Space Engineers. Часть 1

Здравствуйте. Я хочу рассказать про проектирование и программирование системы управления конечностями в гексаподе, построенном в Space Engineers.

Забегая вперед скажу, что всё, что касается программирования в Space Engineer, будет в следующей статье. В этой я расскажу про обратную кинематику и покажу прототип на HTML Canvas в котором я занимался отладкой алгоритмов.

Предыстория и постановка задачи.

Изначально было построено сочлененное шасси, а затем на нем копательный агрегат. Такая конфигурация обеспечивала контакт всх колес с поверхностью на больших неровностях, в том числе и при скручивании.

Читать еще:  Электрическая схема управлением двигателем daewoo

Вроде такого

Но я столкнулся с невозожностью его точно разместить на месторождении, так-как колеса часто соскальзывали вниз (проблема физики — большинство блоков (в том числе и колеса) имеют слишком малый коэффициент трения). Колесная платформа с цельноповоротными колесными модулями оказалась слишком громоздкой и страдала от периодических physics explosion. В результате было решено строить шагающего робота — а именно — гексапод, как самую стабильную шагаюшую платфрому.

С чего начнет строить гексапод нормальный человек? Наверное зайдет в игру и начнет строить тело робота с конечностями, а потом думать как это всё оживлять. Но это не наш метод (ц)

Я начал с теории

Для строения ноги была выбрана следующая схема:

Inner joint — внутренний сустав, качающийся по оси рысканья (yaw)
Mid joint и outer joint — внешние суставы, качающиеся по оси тангажа (pitch). Направление отсчета — от основания ноги к концу ноги.

Угол 0 для всех суставов означает, что нога полностью выпрямлена (прямую ногу будет проще строить в игре).

Задача — при заданной целевой точке найти такие углы поворота сустовов, что-бы конец ноги оказался в заданной точке. Значит время вспоминать тригонометрию.

Угол внутреннего сустава можно найти через арктангенс горизонтальных координат цели.

С двумя другими суставами посложнее. У нас есть длина всех суставов. Можно найти угол к горизонту и расстояние между средним суставом и землей, а так-же расстояние до целевой точки.

Дальше через теорему косинусов нужно найти углы треугольника по известным сторонам.

Так это выглядит в коде:

Движение

Далее. Робот должен ходить, верно? То-есть мы должны передавать N раз в секунду каждой ноге координаты заданной позиции. С учетом того, что ног 6 и 3 из них двигаются в противофазе получается как-то сложно. Нужно ввести новый уровень абстракции.

А что если мы представим что нога движется по окружности и ей нужно передавать угол обозначающий позицию на этой окружности? Удаление в сторону становится постоянным и нужно передавать только один параметр, меняющийся циклично. Тогда целевые координыты находятся через синус и косинус.

Пока достаточно

Обдумывая как всё будет работать я понял, что задача слишком сложная для того, что-бы всё заработало с первого раза (с дебагом в Space Engineers всё плохо, но об этом в следующей части).

Поэтому я решил написать визуализатор. Мне хотелось его сделать без дополнительных библиотек и иметь возможность запускать его в один клик и без привязки к окружению.
Поэтому был выбран JS + HTML Canvas.

А сейчас нарисуем сову.

Шаг — структура данных для управления ногой:

Но для отрисовки понадобятся еще несколько классов:

Обертка над Canvas:

В классе Leg есть метод для получения текущих координат суставов. Вот эти координаты мы и будем отрисовывать.

Так-же я добавил отрисовку точек, в которых находилась нога в N последних тиков.

И наконец Worker, который будет запускать симуляцию:

Правда миленько?

Здесь видно, что траектория движения ног отличается от окружности. Движение по вертикали напоминает урезанную синусоиду, а движение по горизонтали линейно. Это должно уменьшить нагрузку на ноги.

Теперь несколько пояснений, что происходит в коде.

Как научить робота поворачивать?

Для поворота я рассмотрел 2 ситуации:

Если робот стоит — ноги двигаются по окружности.

Единственное но — движение именно по окружности сильно усложнило-бы код с текущей реализацией. Поэтому ноги двигаются по касательной к окружности.

Когда робот двигается нужно реализовать что-то вроде Ackermann steering geometry с дифференциалом.

То-есть длина шага ног, двигающихся по меньшему радиусу, — меньше. А угол поворота — больше.

Что-бы реализовать изменение угла поворота для каждой ноги я придумал следующий алгоритм:

1. Считаем угол от изначального положения ноги к центру робота:

2. Считаем угол от изначального положения ноги к (центру робота + смещение, которое отвечает за поворот — это изменяемый параметр):

3. Поворачиваем шаг на разницу этих углов:

Читать еще:  Шевроле лачетти возможные неисправности двигателя

Но это не всё. Еще нужно изменять длину шага. Реализация в лоб — домножать длину шага на изменение расстояния до центра — имело фатальный недостаток — внешние ноги слишком широко шагали и начинали задевать друг друга.

Поэтому пришлось усложнить реализацию:

1. Считаем изменение расстояния до центра для каждой ноги:

0.3 — магическое число

2. Находим отношение между минимальным и максимальным изменением

Этот множитель отражает разницу между минимальным и максимальным изменением расстояния до центра. Он всегда меньше 1 и если на него домножать длину шага — она при повороте не будет увеличиваться даже для внешних по отношению к направлению поворота ног.

Вот как это работает (gif 2 мегабайта):

→ Поиграться с результатом можно тут

Для более пристального изучения рекомендую сохранить содержимое в html файл и продолжить в любимом текстовом редакторе.

В следующей публикации я расскажу как заставил всё это работать в Space Engineers.
Спойлер: в Programmable Block можно писать на C# почти последней версии.

Глава 7: Креативные испытания или Гравитационный двигатель

В то время как все мои усилия направлены на строительство модульного корабля и сбор ресурсов для этого, я решил провести серию простых креативных испытаний в космосе, которые бы дали ответы на беспокоящие меня вопросы.

А именно:

  • Какие движители лучше использовать?
  • Как именно работает физика в Space Engineers?

Проверка ионных двигателей

В итоге, мой импровизированный корабль полетел ровнехонько по прямой. Из чего можно сделать вывод, что при расчете тяги двигателя центр масс никак не учитывается. Это несколько печально, но зато сильно упрощает конструирование.

Заключение: ставим двигатели там, где нам удобнее, не обращая внимание на симметрию и центр масс.

Проверка гравитационного движителя

Гравитационный двигатель представляет собой комбинацию двух модулей на одной конструкции:

  • генератор направленного гравитационного поля (назовем для упрощения ГНГ)
  • искусственной массы (ИМ)

Важно, чтобы объем гравитационного поля охватывал блок ИМ. Получается, что ИМ перемещается полем и тянет за собой ГНГ, таким образом постоянно находясь в гравитационном поле. Расход энергии существенно снижается, если уменьшить размер поля до минимально возможного для данной конструкции.

Далее я провел серию экспериментов.

В большинстве опытов использовалась простая симметричная конструкция с аккумулятором по центру и двумя гравитационными двигателями (один ГНГ и один ИМ в каждом). Тяга регулировалась силой гравитационного поля.

Исходные условия:

    Две стандартные конструкции.
  • Первая (справа)
    • Зона гравитационного поля охватывает только свой ИМ
    • Оба двигателя включены
    • Тяга на двигателях одинаковая 0.1g
  • Вторая (слева)
    • Зона гравитационного поля одного ГНГ охватывает оба ИМ
    • Второй ГНГ выключен
    • Тяга 0.1g

Результат:
Конструкции ускоряются по прямой с одинаковым ускорением. Следовательно расположение ГНГ не имеет значения. Один ГНГ с двумя ИМ работает так же, как и два ГНГ с индивидуальными ИМ. Исходные условия:

    Две стандартные конструкции.
  • Первая
    • Зона гравитационного поля охватывает только свой ИМ
    • Оба двигателя включены
    • Тяга на двигателях одинаковая 0.1g
  • Вторая
    • Зоны гравитационных полей обоих ГНГ охватывают оба ИМ, т.е. пересекаются
    • Тяга 0.1g для каждого ГНГ

Результат:
Вторая конструкция ускоряется быстрее. Следовательно влияние нескольких гравитационных полей на ИМ суммируется. Исходные условия:

    Две стандартные конструкции.
  • Первая
    • Зона гравитационного поля охватывает только свой ИМ
    • Оба двигателя включены
    • Тяга на двигателях одинаковая 0.1g
  • Вторая
    • Зоны гравитационного поля обоих ГНГ охватывает оба ИМ, т.е. пересекаются
    • Тяга 0.05g для каждого ГНГ

Результат:
Конструкции ускоряются по прямой с одинаковым ускорением, что подтверждает выводы эксперимента 6. Исходные условия:

  • Стандартная конструкция
  • Зона гравитационного поля первого ГНГ охватывает только свой ИМ
  • Зона гравитационного поля второго ГНГ охватывает оба ИМ
  • Оба ИМ включены
  • Тяга на ГНГ одинаковая

Результат:
Конструкция ускоряется по дуге, начиная вращение, что дополнительно подтверждает принцип суперпозиции.
Таким образом, можно сделать следующие выводы:

  • Расположение ИМ относительно центра массы имеет значение
  • Уменьшение размера поля ГНГ существенно экономит энергию
  • Применение гироскопа, настроенного по умолчанию, несколько сглаживает паразитное вращение, но полностью его не исключает
  • Увеличение количества ИМ в гравитационном поле одного ГНГ увеличивает ускорение
  • Увеличение количества ГНГ, влияющих на один ИМ, увеличивает ускорение, т.е. действие гравитационных полей суммируется
  • Применение схемы, в которой все ГНГ влияют на все ИМ, обеспечивает максимальное ускорение
  • Применение отдельных гравитационных двигателей (ГНГ плюс ИМ) с разной тягой (сила гравитации) может быть использовано для стабилизации разгоняемого объекта со смещенным центром массы. В этом случае, чем дальше от центра массы находится такой стабилизатор, тем больше его влияние за счет увеличения плеча. При этом ИМ вполне может одновременно работать как основной движитель в общем поле, а индивидуальный ГНГ в этом случае создает дополнительный стабилизирующий момент, который может быть как отрицательным, так и положительным
  • Можно применять специально настроенный на компенсацию гироскоп, включая и отключая его вместе с гравитационным приводом. Это намного проще чем предыдущий метод.
Читать еще:  Двигатель 4m41 какое масло залить

>

Space Engineers – как изменить максимальную скорость корабля или игрока

Этот гайд расскажет о том, как изменить максимальные скорости, разрешенные для всего подвижного. Например, роверы, корабли, игроки, падение груза и т.д.

Изменение максимальной скорости корабля или игрока

Если вы не уверены, как получить доступ к файлам игры

  • Пропустите это, если вы уже имеете доступ к файлам
  • Зайдите в библиотеку Steam
  • Щелкните правой кнопкой мыши на Space Engineers
  • Нажмите свойства
  • Нажмите на вкладку «Локальные файлы» в верхней части окна
  • Нажмите «Обзор локальных файлов»

Если вы уже знаете, как получить доступ к файлам

После того, как вы открыли Space Engineers в приложениях Steam:

  • Во-первых, откройте папку «Содержимое», а затем папку «Данные» и, наконец, прокрутите вниз до файла «Environment.sbc». Это нужный вам файл. Вы можете использовать Блокнот или любой другой текстовый редактор.
  • Во-вторых, выберите путь к файлу, который будут иметь ваши диски и установки. Если вы не указали другой путь установки, то по сути они будут выглядеть практически одинаково. SteamLibrarysteamappscommonSpaceEngineers
  • Добавьте «ContentDataEnvironment.sbc» в конец URL файла. Вы можете открыть любой текстовый редактор. Windows предлагает Блокнот, который неплохо работает.
  • Осталось только изменить SmallShipMaxSpeed и LargeShipMaxSpeed.

Вот что находится в самом верху файлов. Некоторые из ссылок WWWC (W3C) были удалены, чтобы упростить поиск текста, к которому вы будете обращаться.

  • И последнее, но не менее важное: открыв файл, вы сможете легко найти необходимый текст, как показано ниже.

Примечания

Прежде чем идти дальше, необходимо уточнить, что падающие грузы скорее всего будут уничтожены, поскольку парашюты разворачиваются на заданной высоте. Если двигаться слишком быстро, они не остановят груз вовремя. Остерегайтесь тех, кто летит от вас, они могут очень быстро ускориться. (Водородные двигатели являются самыми мощными в игре).

Малая скорость корабля включает в себя небольшие сетки и скорость реактивного ранца игрока. Карго дропы – это также небольшие корабли.

Большая скорость включает в себя все то, что является большой сеткой.

Неважно, есть ли у него колеса, двигатель, или все вместе. Независимо от размера сетки, корабль сделан с учетом ограничения скорости.

Следует понимать, что ограничение в 100 м/с сделано с целью обеспечения более плавной работы. У Space Engineers могут возникнуть трудности с вычислением значений на более высоких скоростях, чем предполагалось. Простыми словами, остерегайтесь замедления и более низкой частоты кадров при достижении высоких значений. Это не повредит игре или системе, но ожидайте возможного падения fps (например, при 20 тыс. м/с и выше).

Интересный факт. Если у вас есть аппаратное обеспечение (компьютер/ноутбук), способное работать с SE на высоких скоростях, то вам крупно повезло. Вы не ударитесь о что-то во время ускорения, вы можете даже проскочить через астероиды, благодаря хорошо рассчитанным движениям.

Вот так, благодаря простому коду, вы сможете работать намного быстрее.

Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector